关于您提到的“迷你版‘普拉多’，有大梁只卖20万”的信息，目前并没有确切的消息表明丰田会推出这样一款车型。丰田普拉多（Toyota Prado）是一款中型SUV，以其出色的越野性能和可靠性著称。如果市场对更小型、价格更亲民的越野车型有强烈需求，不排除汽车制造商可能会考虑开发类似的产品。

然而，当前市场上有一些其他品牌的小型SUV或跨界车，它们可能没有非承载式车身（即“大梁”结构），但在城市驾驶和轻度越野条件下表现良好。例如，一些合资品牌推出的紧凑型SUV，在保证一定通过性的同时，价格相对更加亲民。对于预算在20万元左右寻求具有一定越野能力车辆的消费者来说，可以关注这些车型。

最终选择哪款车型，还需根据个人具体需求、预算以及对品牌的偏好来决定。建议关注官方发布的信息，以获取最新、最准确的产品资讯。同时，考虑到汽车市场的变化较快，新车型的推出也有可能超出预期，因此保持关注是非常必要的。